Тарпейската скала е била място за екзекуция с древен произход, запазено за убийци и предатели, които са били хвърлени от острите й скали. Учените поставят местоположението му в Капитолин Хил. Някои поставят Тарпейската скала близо до храма на Юпитер Капитолин, докато други смятат, че е над Римски форум, в югоизточния ъгъл на хълма.
М. Манлий Капитолин е жертва на метода на наказанието Тарпейска скала. Ливий и Плутарх казват, че Манлий, герой по време на 390 г. пр.н.е. Галската атака срещу Рим беше наказана с хвърляне от Тарпейската скала.
Според римските основополагащи легенди, Тарпейската скала произлиза името си от Девата Вестал Tarpeia, римска героиня и дъщеря на Спурий Тарпей, който бил командир на крепостта Капитолин при първия цар на Рим Ромул. Смъртта на Тарпея е резултат от война между римляните и Сабините. Ромул отвлече жените Сабине с цел да осигури на римляните жени и наследници.
Има няколко щама от историята на Тарпея, но най-честото разказване за Тарпея пускане на врага Сабини да влезе в Рим от отключване на портата едва след като накара Сабините да се кълнат да предадат щитовете си (гривни, както се казва в някои щамове на история). Въпреки че Тарпея пусна Сабините в портата, нейната цел беше да ги подмами в предаване или поражение. При осъзнаването Сабините хвърлиха щита си в Тарпея, като по този начин я убиха. В друга версия, Сабините убиха Тарпея заради предателството й, тъй като не можеха да се доверят на римлянин, който предаде собствения си народ. Така или иначе римляните, несигурни в мотива на Тарпея, използвали Тарпейската скала като място за екзекуция за предатели.
Вижте "Между гъски и аурукулум: Произходът на култа на Юнона на Аркса" от Адам Зиолковски. Класическа филология, Том. 88, № 3. (Юли 1993), стр. 206-219.