Някои източници кредитират гръцкия философ Анаксимандър от Милет (611-547 г. пр.н.е.) с изобретяването на армиларната сфера, други кредитират гръцкия астроном Хипарх (190-120 г. пр.н.е.), а някои кредитират китайците.
Точният произход на армилярните сфери не може да бъде потвърден. Въпреки това през Средновековието армилярните сфери придобиват широко разпространение и се увеличават в сложност.
Друг ранен производител на армиларни сфери е Каспар Вопел (1511-1561), немски математик и географ. Вопел направи малък ръкописен земен глобус, поместен в серия от единадесет заключващи се армилярни пръстена, произведени през 1543г.
Като преместите армиларните пръстени, теоретично бихте могли да демонстрирате как звездите и другите небесни обекти се движеше в небето. Тези армилярни сфери обаче отразиха ранните погрешни схващания за астрономията. Сферите изобразявали Земята в центъра на Вселената, като илюстриращите блокиращи пръстени кръговете на слънцето, луната, известни планети и важни звезди (както и знаците на зодиак). Това ги прави модел на неточните
птолемеев (или ориентирана към Земята) космическа система (за разлика от начина, по който действително работят нещата, от Коперникова система, със слънцето като център на Слънчевата система.) Армиларните сфери също често грешат географията - Каспар Сферата на Вопел, например, изобразява Северна Америка и Азия като една сухопътна маса, често срещано погрешно схващане на време.