Херкулес срещнал много хора в своите пътувания и трудове. Този списък с хора от живота на Херкулес е базиран на изданието Loeb на Библиотека на Аполодор, II век пр.н.е. Гръцки учен, който написа а Летописи и На Боговете. Смята се, че Библиотека (Bibliotheca) е написана от някого няколко века по-късно, но все още е посочена като Библиотека на Аполодор или Псевдо-Аполодор.
Alcmene (Alcmena) беше майка на Херкулес. Тя беше внучка на Персей и съпругата на Амфитрион, но Амфитрион уби случайно баща си Електрион. Бракът не трябваше да бъде осъществен, докато Амфитрион не отмъсти за смъртта на братята Алкмене. В нощта след като това е извършено, Зевс дойде при Алкмени под прикритието на Амфитрион с доказателство за отмъщението. По-късно истинският Амфитрион дойде при жена му, но по това време тя беше бременна с първия си син Херкулес. Амфитрион роди брат-близнак на Херкулес, Ификъл.
През 9-ти Труд, Херкулес е да вземе колана на амазонската кралица Иполит. Амазонките стават подозрителни и нападат мъжете на Херкулес. Иполит е убит.
Амфитрион, внук на Персей и син на цар Тинейски цар Алкей, бил пастрок на Херкулес и баща на брат му близнак Ифилс. Той случайно убил чичо си и тъста си Електрион и бил изгонен от друг чичо - Стенъл. Амфитрион завел семейството си в Тива, където цар Креон го пречистил.
Антей от Либия се бори и убива преминаващи непознати. Когато Херкулес си проправи път, двойката се бори. Херкулес научил, че земята енергизира Антей, затова той го задържал, източил силата му и така го убил.
Херкулес и неговият любовник Хилас тръгнаха с Джейсън и аргонавтите в търсене на Златното руно. Въпреки това, когато нимфите на Миса свалиха Хилас, Херкулес напусна групата, за да търси Хилас.
Цар Егес на Агея предложи да плати на Херкулес за почистване на конюшните му за един ден. Херкулес отклонил реките Алфей и Пеней, за да почисти годините от мръсотия, но царят отказал да плати. Синът на Агей Филеус свидетелства от името на Херкулес, когато баща му отрича, че е обещал да плати. По-късно Херкулес се върна и си отмъсти. Той също възнагради Филей, като го постави на трона.
Какус е римски враг на Херкулес. Когато Херкулес минаваше през Рим с добитъка, който беше взел от Герион, Какус, крадец, който живееше в пещера на Авентин, открадна някои от тях, докато Херкулес спеше. Херкулес намерил изчезналия добитък, когато откраднатите се понижили и тези, които той все още притежавал, отговорили. Тогава Херкулес уби Какус. В други версии Какус е ужасно канибалистично чудовище.
Кастор и брат му Полукс бяха известни като Диоскури. Кастор научи Херкулес да се огражда, според Аполодор. Кастор също беше член на аргонавтите. Полукс беше отгледан от Зевс, но родителите на Кастор бяха Леда и съпругът й Тиндареус.
Деянейра беше последната смъртна съпруга на Херкулес. Тя беше дъщеря на Алтей и Еней или Дексамен, цар на Олен. Херкулес побеждава речния бог Ахелус, за да се ожени за Деянейра.
Деянейра си мислела, че губи Херкулес на Йоле, затова сложила това, което смятала за любовна отвара върху дреха, която изпратила на Херкулес. Когато го сложи, мощната отрова, която беше наречена любовна отвара, влезе в сила. Херкулес искаше умирам, затова той построи кладенца и убеди някой да го запали. След това се възнесе, за да стане един от боговете и се ожени за богинята Хебе.
Евристей е братовчед на Херкулес и цар на Микените и Тирините. След като Хера положи клетва от Зевс, момчето, родено в онзи ден, което беше негов потомък, ще стане цар, тя е причинила Евристей да се роди рано и Херкулес, който се дължи, е задържан, докато Евристей роден. Именно за Еврихтей Херкулес изпълни 12-те труда.
Хесионе беше сестра на крал Приам от Троя. Когато баща им Линг Лаомедон управлявал Троя, Хесионе била изложена на морско чудовище. Херкулес я спаси и я даде като наложница на неговия последовател Теламон. Хесионе беше майка на сина на Теламон Теуцер, но не и Аякс.
Хилас беше красив младеж, когото Херкулес обичаше. Те се присъединиха заедно към аргонавтите, но след това Хилас беше превзет от нимфи.
Иолай, син на Ификул, беше колесница, другар и любимец на Херкулес. Може да се ожени за съпругата на Херкулес Мегара, след като Херкулес уби децата им в една от пристъпите му на лудост. Иолай помогнал на Херкулес в труда да унищожи Лернейската хидра, като овкусявал врата, след като Херкулес отрязал главата.
Ификъл беше братът близнак на Херкулес. Той е роден от Алкмене, а баща му е Амфитрион. Ификъл беше бащата на любимия на Херкулес - Иолай.
Херкулес предложи да спаси дъщерята на крал Лаомедон от морското чудовище, ако Лаомедон ще му даде специалните си коне като награда. Лаомедон се съгласи, Херкулес спаси Хесионе, но Лаомедон поднови сделката, така че Херкулес отмъсти.
Херкулес се притече на помощ на внук на Елината, крал Егимий дорийски, в граничния му конфликт с крал Короний от Лапитите. Цар Егим обещал на Херкулес една трета от земята, затова Херкулес убил лапитския цар и спечелил конфликта за дорийския цар. Запазвайки своята част от сделката, цар Егимий осинови Херкулес син Хилус за наследник.
Линус е брат на Орфей и учи Херкулес на писане и музика, но когато удари Херкулес, Херкулес му отмъсти и го уби. Херкулес бе извинен от Радамантис за убийството, защото той отмъсти срещу акт на агресия. Независимо от това, Амфитрион го изпрати във ферма за добитък.
За спасяването на теванците от почит към минианците, Херкулес е награден с Мегара, дъщеря на крал Креон за жена си. Те имаха три деца. В Аполодор 2.4.12 Херкулес беше полудял, след като победи Миняните. Той хвърли децата си и две от децата на Ификъл в огън. Други истории поставят лудостта след завръщането на Херкулес от Хадес. Херкулес може да се е оженил за жена си за оцелял племенник Йолаус.
Миняните събирали данък от теваните при цар Креон в продължение на 20 години. Една година, когато изпратили колекционерите си за почит, Херкулес ги заловил и им отрязал ушите и носовете и ги изпратил обратно при своя цар Ергин. Миняните отмъстили и нападнали Тива, но Херкулес ги победил. Неговият баща Амфитрион може би е бил убит в тази битка.
Тезей бил приятел на Херкулес, който бил помогнал на друг негов приятел Пирит, за абсурдния опит за отвличане на Персефона. Докато беше в Подземния свят, двойката беше окована във верига. Когато Херкулес беше в Подземния свят, той спаси Тесей.
Херкулес ходи на лов с цар Теспий в продължение на 50 дни и всяка вечер той спи с една от 50-те дъщери на царя, защото царят искаше да има внуци, които бяха отгледани от героя. Херкулес не осъзнаваше, че е различна жена всяка вечер. Той импрегнира всички или всички, освен един от тях и техните потомци, синове, под ръководството на чичо си Иолай, колонизира Сардиния.