Много преди основаването на Римска република или по-късната Римска империя, големият град Рим започва като малко селско стопанство. Повечето от това, което знаем за тези много ранни времена, идва от Тит Ливий (Ливи), римски историк, живял от 59 г.пр.н.е. до 17 г. пр.н.е. Той написа история на Рим със заглавие История на Рим от основаването му.
Ливи умееше да пише точно за собственото си време, тъй като беше свидетел на много големи събития в римската история. Описанието му на по-ранни събития обаче може да се основава на комбинация от слухове, предположения и легенда. Днешните историци смятат, че датите, които Ливи е дал на всеки от седемте крале, са били много неточни, но те са най-добрата информация, с която разполагаме (в допълнение към писанията на Плутарх и Дионисий от Халикарнас, и двамата също са живели векове след събитията). Други писмени сведения за времето са унищожени по време на уволнението на Рим през 390 г. пр.н.е.
Според Ливи Рим е основан от близнаците Ромул и Рем, потомци на един от героите на Троянската война. След като Ромул убива брат си Ремус в спор, той става първият крал на Рим.
Докато Ромул и шестимата следващи владетели били наричани „царе“ (Рекс, на латински), те не наследили титлата, но били надлежно избрани. Освен това кралете не бяха абсолютни владетели: те отговаряха на избран сенат. Седемте хълма на Рим са свързани, легенда, със седемте ранни царе.
Ромул бил легендарният основател на Рим. Според легендата той и брат му близнак Ремус са отгледани от вълци. След като основава Рим, Ромул се завърна в родния си град, за да набира жители - повечето, които го последваха, бяха мъже. За да осигури съпруги на своите граждани, Ромул откраднал жени от Сабините при нападение, известно като „изнасилване на Сабинските жени. След примирие, Сабинският цар на леките, Татий, управлява с Ромул до смъртта си през 648 г. пр.н.е.
Нума Помпилий бил римлянин Сабине, религиозна фигура, която много се различавала от войнствения Ромул. При Нума Рим преживя 43 години мирен културен и религиозен растеж. Той премества Весталските Деви в Рим, основава религиозни колежи и Храма на Янус и добавя януари и февруари към календара, за да доведе броя на дните през годината до 360.
Тул Хостилий, чието съществуване е под някакво съмнение, е бил войн цар. За него се знае много малко, освен че той е избран от Сената, удвоил е населението на Рим, добавил благородници от Албан към Сената на Рим и построил Курия Хостилия.
Въпреки че на негова позиция е избран Анкус Марций (или Марций), той също е внук на Нума Помпилий. Цар воин, Марций добавя към римска територия, като завладява съседни латински градове и премества хората си в Рим. Марций основава и пристанищния град Остия.
Първият етруски крал на Рим, Тарквиний Приск (наричан понякога Тарквин по-възрастен), имал баща на Коринт. След като се премества в Рим, той се сприятелява с Анкус Марций и е назначен като пазител на синовете на Марций. Като цар той се издига над съседни племена и побеждава в битката Сабините, латинците и етруските.
Тарквиний създава 100 нови сенатори и разширява Рим. Той създава и Римските циркови игри. Въпреки че има известна несигурност относно неговото наследство, се казва, че той се е заел с изграждането на големия храм на Юпитер Капитолин, започнал изграждането на Cloaca Maxima (масивна канализационна система) и разширил ролята на етруските в Рим управление.
Сервий Тулий беше зет на Тарквиний Приск. Той проведе първото преброяване в Рим, което се използва за определяне на броя на представителите, които всеки район има в Сената. Сервий Тулий също разделил римските граждани на племена и определил военните задължения на 5 класа, определени от преброяването.
Тираничният Тарквиний Супербус или Тарквин Гордият е последният етруски или който и да е крал на Рим. Според легендата той дойде на власт в резултат на убийството на Сервий Тулий и управлява като тиранин. Той и семейството му бяха толкова зли, казват историите, че бяха насилствено прокудени от Брут и други членове на Сената.
След смъртта на Гордия Таркин Рим расте под ръководството на великите семейства (патриции). В същото време обаче се развива ново правителство. През 494 г. пр. Н. Е. В резултат на стачка на плебеите (обикновените хора) възниква ново представително правителство. Това е началото на Римската република.