Гъсениците са ларвален стадий на пеперуди и молци. Те са ненаситни ядещи, обикновено се хранят с пресни плодове и зеленчуци. Поради тази причина гъсениците се считат за основни селскостопански вредители, въпреки че някои видове всъщност помагат за контролиране на растежа чрез хранене с вредители.
Гъсениците се предлагат в много цветове, форми и размери. Някои гъсеници са доста космати, докато други са гладки. Въпреки различията между видовете, всички гъсеници имат определени морфологични особености. Тези части са маркирани на диаграмата по-горе.
Първият раздел на Кейтrpillar тялото е главата. Тя включва шест очи (наречени стволови), устните, малките антени и спинеретите, от които гъсеницата произвежда коприна. Антените присъстват от двете страни на лабрата, но са малки и сравнително незабележими. Лаберът е като горна устна. Използва се за задържане на храната на място, докато мандибулите си дъвчат.
Грудният кош е вторият участък от тялото на гъсеница. Състои се от три сегмента, известни като T1, T2 и T3. Гръдният кош съдържа три чифта истински крака с куки и дорзална плоча, наречена проторакален щит. Проторакалният щит е разположен на T1, първият сегмент. Цветовият модел на този щит е ценен за идентифициране на различни видове гъсеници.
Третият раздел на гъсеница тялото е коремът. Той е дълъг 10 сегмента, класифициран като А1 до А10 и включва пролегите (фалшиви крака), повечето от спирали (дихателни отвори, използвани за дишане), и ануса (крайната спирка по време на храносмилателната тракт).
Пролегите са месести, фалшиви, несегментирани крака, обикновено се срещат по двойки от третия до шестия коремен сегмент. Меките пролеги носят куки на краищата, на които гъсеница използва за прилепване към зеленина, кора и коприна. Понякога експертите използват подредбата и дължината на тези куки, за да идентифицират гъсеници на семейно ниво. Броят и размерът на пролегите също могат да бъдат идентифициращи характеристики.
Спиралите са външни отвори, които позволяват обмен на газ (дишане). Гъсеницата свива мускули, за да отваря и затваря спиралите. Една двойка спирала се намира на първия гръден сегмент, Т1, а останалите осем двойки се намират на първите осем коремни сегмента, от А1 до А8.
Има три двойки сегментирани крака, известни още като гръдни крака или истински крака, разположени по двойки на всеки от трите гръдни сегмента. Всеки истински крак завършва с малък нокът. Те се отличават от месестите, лъжливи пролеги, открити по протежение на коремната кухина.
Аналните пролеги са двойка несегментирани, фалшиви крака, които са разположени на последния коремен сегмент. Пролегите на A10 обикновено са добре развити.